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関係代名詞と似ているだけに紛らわしいのが関係副詞。

This is the house （　　　）I visited yesterday.の（　　　） に入るのは関係代名詞のwhich

This is the house （　　　）I lived three years ago.の（　　　）に入るのは関係副詞のwhere

 

その違いは意外にシンプルです。元の文を考えると

I visited it yesterday. 　  I lived there tree years ago.

it は代名詞なので関係代名詞のwhichに、there は副詞なので関係副詞のwhereにすれば

OKなのです。